Unseen Object 6D Pose Estimation Dataset

Unseen Object 6D Pose Estimation Dataset是一个专为未见对象的6D姿态估计任务设计的大型数据集。该数据集包含超过1000个对象和1500个场景的训练集，以及包含48个未见对象和90个真实世界捕捉场景的测试集。数据集的构建旨在支持算法在测试阶段对新对象的6D姿态进行估计。通过使用商业3D扫描仪，可以在几分钟内获取对象的网格模型，从而快速部署6D姿态估计算法。该数据集的应用领域包括机器人抓取和VR/AR等，旨在解决在实际应用中频繁出现的新对象的姿态估计问题。