red_block_precision-multicolour_block_pick_place

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含200个集，总计107306帧，涉及4个任务。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、手腕和世界视角的图像（480x640分辨率，25fps）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: red_block_precision-multicolour_block_pick_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 107306
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 25 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:200)

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 25
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

世界摄像头

• 名称: observation.images.world
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 25
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/red_block_precision-multicolour_block_pick_place

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供