dg5f-cable-teleop-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dg5f-cable-teleop-v1
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 823
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集（包含所有2个情节）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [22]
   • 内容: 代表机器人22个关节（dg5f_0 至 dg5f_21）的位置指令。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [20]
   • 内容: 代表机器人20个关节（dg5f_0 至 dg5f_19）的当前位置状态。

3. 观测图像

   • gelsight1:
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 480x640，3通道
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图，无音频
   • gelsight2:
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 480x640，3通道
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图，无音频
   • realsense:
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 480x640，3通道
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图，无音频

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
   • index: 索引 (int64, 形状 [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dg5f
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失