record_switch_plug_v2
收藏Hugging Face2026-02-01 更新2026-02-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/roborage/record_switch_plug_v2
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个完整的情节，共836帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据量为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人动作数据（6个关节位置）、状态观察数据（相同6个关节位置）以及来自手腕、顶部和基座三个不同视角的视频观察数据（分辨率均为480x640，RGB三通道）。视频采用AV1编码，yuv420p像素格式。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息。
提供机构：
roborage
创建时间：
2026-02-01
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： record_switch_plug_v2
- 发布者： roborage
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 相关标签： LeRobot
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
- 总情节数： 1
- 总帧数： 836
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 全部数据为训练集 (
"train": "0:1") - 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下主要特征：
动作
- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述： 包含6个关节的位置指令，具体为：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
观测
1. 状态观测
- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述： 包含6个关节的当前位置，具体为：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
2. 图像观测 包含三个视角的RGB视频流：
- 手腕视角 (
observation.images.wrist) - 顶部视角 (
observation.images.top) - 底座视角 (
observation.images.base)
图像观测通用属性：
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3](高度，宽度，通道) - 视频编码：
av1 - 像素格式：
yuv420p - 是否为深度图：
false - 帧率： 30 FPS
- 通道数： 3
- 是否包含音频：
false
索引与元数据
- 时间戳：
float32，形状[1] - 帧索引：
int64，形状[1] - 情节索引：
int64，形状[1] - 全局索引：
int64，形状[1] - 任务索引：
int64，形状[1]
其他信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- 引用信息： 未提供
