test_1

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含双机械臂（bi_openarm_follower）的动作和状态数据，以及左前摄像头的视频数据。具体包括48维的动作和状态数据，分别对应左右机械臂的7个关节和夹持器的位置、速度和扭矩信息。视频数据的分辨率为480x640，30fps。数据集总共有1个episode，1765帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1765
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 特征名称: 包含左臂7个关节和左夹爪、右臂7个关节和右夹爪的位置、速度、扭矩信息。

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 特征名称: 与动作特征相同，包含左臂7个关节和左夹爪、右臂7个关节和右夹爪的位置、速度、扭矩信息。

观测图像 (observation.images.left_front)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]

引用信息

• BibTeX: 信息缺失