test_dataset_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含9个episodes和2207帧数据。数据集结构包含动作特征（如速度、手腕速度、手指速度）、观测状态（如夹持器位置、旋转角度、激光测距仪读数等）、夹持器摄像头图像（384×384分辨率）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为60fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_dataset_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 9
• 总帧数: 2207
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 60 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:9)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [5]
• 维度名称: vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 维度名称: vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed, gripper_pos_x, gripper_pos_y, gripper_pos_z, gripper_rot_0, gripper_rot_1, gripper_rot_2, gripper_rot_3, gripper_rot_4, gripper_rot_5, finger_angle, laser_rangefinder, finger_pressure

观测图像（夹爪摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [384, 384, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 384
  • 宽度: 384
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 60
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=naavox/test_dataset_3

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: stringman
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]