lerobot_test_152

该数据集使用Isaac Sim环境创建，机器人型号为so101_sim，任务为抓取红色立方体。视频分辨率为640x480，帧率为30fps，相机位于手腕位置。输入数据包括TCP位姿、夹爪状态和图像；输出数据包括TCP位姿和夹爪状态。夹爪模式为角度控制（0.0：关闭，180.0：开启），单位使用毫米和度。包含50个不同位置的抓取动作。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_sim
• 总情节数: 50
• 总帧数: 25010
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: train (0:50)
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: x.pos, y.pos, z.pos, rx.pos, ry.pos, rz.pos, gripper.status
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: x.pos, y.pos, z.pos, rx.pos, ry.pos, rz.pos, gripper.status
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

引用信息

• BibTeX: 暂无信息