cans_pick_one

该数据集是通过LeRobot创建的，任务描述为机器人需要从一个最多包含5个罐子的盒子中挑选一个罐子，并将其放入一个空盒子中。操作者总是使用右臂执行任务，左臂可以自由移动，但不执行任务，主要用于将摄像头指向盒子。数据集包含63个总片段，33991个总帧数，帧率为50fps。数据集的特征包括动作、观测、图像等，具体包括14维的动作和状态数据，以及来自三个不同摄像头的图像数据（高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: HumanoidTeam/cans_pick_one
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5

任务描述

机器人需从一个最多装有5个罐子的盒子中挑选一个罐子，并将其放入一个空盒子中。操作者始终使用右臂执行任务，左臂可自由移动但不执行任务，主要用于将摄像头对准盒子。

数据集结构

• 总集数: 63
• 总帧数: 33,991
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action: 14维浮点数组，表示动作
• observation.effort: 14维浮点数组，表示力度
• observation.images.cam_high: 3通道图像 (480x848)
• observation.images.cam_left_wrist: 3通道图像 (480x848)
• observation.images.cam_right_wrist: 3通道图像 (480x848)
• observation.state: 14维浮点数组，表示状态
• observation.qvel: 14维浮点数组，表示速度
• timestamp: 浮点数组，表示时间戳
• frame_index: 整型数组，表示帧索引
• episode_index: 整型数组，表示集索引
• index: 整型数组，表示索引
• task_index: 整型数组，表示任务索引

其他信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha-stationary
• 分割: 训练集 (0:63)

引用

• BibTeX: [More Information Needed]