debug_goal

该数据集与机器人技术相关，包含来自Franka机器人的视频和状态数据。数据集中包含多种类型的观测（如图像、状态）和动作，可能用于机器人学习或模拟任务。数据集使用LeRobot创建，具体数据格式、形状和类型在meta/info.json部分有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: debug_goal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, robotic, libero, libero_mask, libero_depth
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 总情节数: 100
• 总帧数: 9554
• 总任务数: 2
• 总视频数: 800
• 总块数: 0
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:100

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

图像观察

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 20 fps
  • 编码: av1
• observation.images.wrist_image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 20 fps
  • 编码: av1
• observation.images.image_depth:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 20 fps
  • 编码: av1
• observation.images.wrist_depth:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 20 fps
  • 编码: av1
• observation.images.image_mask:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 20 fps
  • 编码: av1
• observation.images.wrist_mask:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 20 fps
  • 编码: av1
• observation.images.object_of_interest_mask:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 20 fps
  • 编码: av1
• observation.images.object_of_interest_wrist_mask:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 20 fps
  • 编码: av1

状态观察

• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]
• observation.states.ee_state:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw"]
• observation.states.joint_state:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
• observation.states.gripper_state:
  • 类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: ["gripper", "gripper"]

动作

• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

其他特征

• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]