so100_gamepad_usb_insert_debug_2
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/lilkm/so100_gamepad_usb_insert_debug_2
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含5个总集数、703总帧数和1个总任务。数据集结构包括动作、奖励、观测图像等多种特征，其中动作特征包含delta_x、delta_y、delta_z和gripper四个维度，观测图像包含顶部和腕部两个视角的128x128分辨率视频。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为10fps。
提供机构：
lilkm
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
根据您提供的数据集详情页面信息，以下是该数据集的总结概述：
数据集概述：so100_gamepad_usb_insert_debug_2
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lilkm/so100_gamepad_usb_insert_debug_2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 5 |
| 总帧数 | 703 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (FPS) | 10 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分割 | 训练集 (第0至4回合) |
数据集特征
- 动作 (action)：4维 float32 向量，包含 delta_x、delta_y、delta_z 和 gripper（夹爪）控制。
- 观测 - 图像 (observation.images)：
- top：顶部摄像头图像，尺寸 3x128x128，AV1 编码，帧率 10 FPS。
- wrist：腕部摄像头图像，尺寸 3x128x128，AV1 编码，帧率 10 FPS。
- 观测 - 状态 (observation.state)：18维 float32 向量，描述机器人状态。
- 奖励 (next.reward)：1维 float32 向量。
- 完成标志 (next.done)：1维布尔值。
- 辅助信息 - 离散惩罚 (complementary_info.discrete_penalty)：1维 float32 向量。
- 时间戳 (timestamp)：1维 float32 向量。
- 帧索引 (frame_index)：1维 int64 向量。
- 回合索引 (episode_index)：1维 int64 向量。
- 索引 (index)：1维 int64 向量。
- 任务索引 (task_index)：1维 int64 向量。
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
可视化入口
您可以通过以下链接可视化该数据集：
- 可视化此数据集（点击链接即可访问 LeRobot 可视化工具）
