omx_pick_place_20260704_192222

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人抓取和放置任务。它包含5个总episodes，共2759帧，涉及1个任务，以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作和观察：动作包含6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察包括状态（同样包含6个关节位置）以及两个视角的图像（前视角和腕部视角），图像为视频格式，分辨率为480x640，3个通道（RGB），帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower，适用于机器人学习和控制研究，并遵循Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：omx_pick_place_20260704_192222
任务类别：机器人学（Robotics）
许可证：Apache-2.0

该数据集基于 LeRobot 创建，包含机器人抓取与放置任务的相关数据。

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数据集结构

• 总片段数：5
• 总帧数：2759
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件格式：Parquet
• 总数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型：omx_follower
• 数据分割：训练集（train）包含所有 5 个片段（索引 0 至 4）

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测（与 action 命名相同）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方摄像头 RGB 图像，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 图像，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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引用信息

无可用引用格式（[More Information Needed]）。