walleed_hg_double_fold

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含21个episodes和24948帧数据，数据格式为parquet和视频文件。数据集结构包括动作数据（包含6个关节位置）、观察状态数据（同样包含6个关节位置）、前端摄像头图像数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。机器人类型为so_follower。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

walleed_hg_double_fold 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，采用 Apache-2.0 许可证，主要用于机器人技术任务。

核心信息

• 数据集大小：包含 21 个 episode，共计 24,948 帧，以及 1 个任务。
• 帧率：30 FPS。
• 机器人类型：so_follower。
• 数据分割：训练集包含所有 21 个 episode。

数据结构

数据集包含如下特征，其数据类型和形状已定义：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节的动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等位置）。
observation.state	float32	[6]	与动作对应的机器人状态（关节位置）。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码方式 av1。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	Episode 索引。
index	int64	[1]	全局步数索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

文件构成

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/ 目录下，总大小约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式，位于 videos/ 目录下，总大小约 200 MB。