TriGeneralV2
收藏Hugging Face2026-04-13 更新2026-04-13 收录
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https://huggingface.co/datasets/Yannvdm/TriGeneralV2
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资源简介：
这是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含116个episodes，总计83467帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：机器人动作状态（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视摄像头视频（480x640分辨率）和手部摄像头视频（480x640分辨率），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。
提供机构：
Yannvdm
创建时间：
2026-04-13
原始信息汇总
数据集概述：TriGeneralV2
基本信息
- 数据集名称：TriGeneralV2
- 发布者：Yannvdm
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学
- 相关标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 总情节数：116
- 总帧数：83,467
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：全部数据（第0至116个情节）用于训练
- 数据格式：数据文件为Parquet格式，视频文件为MP4格式
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
数据特征
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：[6]
- 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
观测空间
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：[6]
- 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
图像观测 - 前视摄像头
- 特征名：
observation.images.front - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：["height", "width", "channels"]
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：h264
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
图像观测 - 手部摄像头
- 特征名：
observation.images.hand - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：["height", "width", "channels"]
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：h264
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
元数据特征
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状[1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状[1]) - 索引：
index(int64, 形状[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状[1])
文件路径模式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可视化空间：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yannvdm/TriGeneralV2
引用信息
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- BibTeX引用：[More Information Needed]
