g1_pack_bottle_batch14

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作和观察状态的数据，以及来自多个摄像头的图像数据。数据集结构包括动作、观察状态、时间戳、帧索引、任务索引等特征。数据以parquet格式存储，总共有10个片段，5143帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: g1_pack_bottle_batch14
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/SHRDC-MSF4-0/g1_pack_bottle_batch14
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: agibot_g1
• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 5143
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (0:10)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • left_arm.Joint1_l.position
  • left_arm.Joint2_l.position
  • left_arm.Joint3_l.position
  • left_arm.Joint4_l.position
  • left_arm.Joint5_l.position
  • left_arm.Joint6_l.position
  • left_arm.Joint7_l.position
  • right_arm.Joint1_r.position
  • right_arm.Joint2_r.position
  • right_arm.Joint3_r.position
  • right_arm.Joint4_r.position
  • right_arm.Joint5_r.position
  • right_arm.Joint6_r.position
  • right_arm.Joint7_r.position
  • left_gripper.position
  • right_gripper.position

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: 与动作特征名称相同

图像观测

左手相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右手相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左手相机相同

头部相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左手相机相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

初始机器人姿态

• 左臂: [-1.313496470451355, 0.048214349895715714, 1.0586739778518677, -1.382022500038147, 0.021219199523329735, 0.8009375333786011, -0.06281999498605728]
• 右臂: [1.2284975051879883, -0.15652650594711304, -0.9526304006576538, 1.3355008363723755, -0.053449347615242004, -0.8305327892303467, -0.0039611500687897205]
• 夹爪: [0.0, 0.0]
• 腰部: [0.0, 0.01997344970703125]
• 头部: [0.0, 0.0]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]