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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含50个训练片段，总计23895帧数据，帧率为30fps。数据内容包括6维关节位置的动作指令、对应的6维关节位置观测状态、720x1280分辨率的前视摄像头视频数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集适用于机器人学习和控制任务的研究与开发。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集结构

• 总剧集数: 50
• 总帧数: 23895
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:50)

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像特征（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 剧集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower