franka_sim_pick_lift_032_8

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，736帧，1个任务，40个视频，帧率为10fps。数据集中包含多种特征，如观测状态（18维浮点数组）、动作（4维浮点数组，包括末端执行器的x、y、z增量以及夹持器增量）、奖励（1维浮点数组）、完成标志（布尔值）、图像观测（前视和腕部视角，均为128x128像素的3通道视频）等。数据集的结构信息详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_sim_pick_lift_032_8
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Lotussheep/franka_sim_pick_lift_032_8
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 736
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有20个情节
• 数据格式: Parquet文件
• 代码库版本: v2.1

数据特征

观测数据

• observation.state: 浮点32位数组，形状为[18]，表示机器人状态。
• observation.images.front: 视频数据，形状为[3, 128, 128]，表示前置摄像头图像，编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist: 视频数据，形状为[3, 128, 128]，表示腕部摄像头图像，编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

动作数据

• action: 浮点32位数组，形状为[4]，包含以下命名维度：
  • delta_x_ee
  • delta_y_ee
  • delta_z_ee
  • gripper_delta

奖励与终止信号

• next.reward: 浮点32位数组，形状为[1]。
• next.done: 布尔数组，形状为[1]。

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty: 浮点32位数组，形状为[1]，命名维度为discrete_penalty。

索引与元数据

• timestamp: 浮点32位数组，形状为[1]。
• frame_index: 整型64位数组，形状为[1]。
• episode_index: 整型64位数组，形状为[1]。
• index: 整型64位数组，形状为[1]。
• task_index: 整型64位数组，形状为[1]。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供