test_rs_depth_v1-2

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，包含10个episodes和6057帧数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征。动作和状态特征包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息。图像特征包括左右前、左右、左右深度、左左和左左深度图像，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等信息。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4和mkv。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_rs_depth_v1-2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 6057
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 深度视频路径模式: depth_videos/{depth_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv
• 划分: 训练集包含所有10个情节

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征相同，记录机械臂各关节及夹爪的位置状态。

观测图像

• 左前摄像头图像
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
• 左右摄像头图像
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
• 左右深度图像
  • 数据类型: 深度
  • 形状: [480, 640, 1]
  • 编码: FFV1
  • 像素格式: gray16le
  • 非深度图
• 左左摄像头图像
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
• 左左深度图像
  • 数据类型: 深度
  • 形状: [480, 640, 1]
  • 编码: FFV1
  • 像素格式: gray16le
  • 非深度图

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供