hil_rnd1_9

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（如左右关节和夹持器的位置）、状态观察数据（如关节位置）以及来自不同视角（如左右腕部和基座）的图像数据。数据以parquet格式存储，包含视频文件和特征数据。数据集的结构包括动作、观察状态、图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_rnd1_9
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含字段:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含字段: 与动作特征相同

图像观测

• 左腕摄像头图像:
  • 名称: observation.images.left_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 字段: height, width, channels
• 右腕摄像头图像:
  • 名称: observation.images.right_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 字段: height, width, channels
• 基座摄像头图像:
  • 名称: observation.images.base
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 字段: height, width, channels

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_rnd1_9

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供
• 主页: 未提供