so101_cube_in_bowl_finetunev2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，主要用于机器人动作和观测状态的研究。数据集包含50个episodes，共计18458帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、固定摄像头图像（480x640x3）、手眼摄像头图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4，帧率为30fps。数据集的总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_cube_in_bowl_finetunev2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 18,458
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段

数据集结构

数据集以 Parquet 和 MP4 格式存储，具体路径如下：

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

机器人状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

固定视角图像 (observation.images.fixed)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [480, 640, 3] (高 x 宽 x 通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 无音频

手眼视角图像 (observation.images.handeye)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [480, 640, 3] (高 x 宽 x 通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 无音频

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

全局索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet