umi_cup_in_the_wild

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含1447个episodes，总计699432帧数据，视频帧率为10fps。数据以parquet格式存储，包含图像观测（224x224x3）、机器人状态（7个电机位置）、时间戳、起始/结束位姿、夹爪宽度等多种特征。数据集结构分为2个chunks，每个chunk包含1000个episodes。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: umi_cup_in_the_wild
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知

数据集结构

• 总集数: 1447
• 总帧数: 699432
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1447
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:1447)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

观测图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [224, 224, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6

其他特征

• episode_index: int64, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• timestamp: float32, 形状 [1]
• episode_data_index_from: int64, 形状 [1]
• episode_data_index_to: int64, 形状 [1]
• end_pose: float32, 形状 [6], 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5
• start_pos: float32, 形状 [6], 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5
• gripper_width: float32, 形状 [1], 名称: motor_0
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]