rollout_openarm_rt_dagger_20260810_164523
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
nkmurst创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：rollout_openarm_rt_dagger_20260810_164523
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot格式数据集
- 创建工具：使用LeRobot框架创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 1 |
| 总帧数（frames） | 1,129 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率（fps） | 30 |
| 数据拆分 | train: 0:1 |
数据特征
动作空间（Action）
- 维度：16维，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置控制信号
- 数据类型：float32
观测状态（observation.state）
- 维度：16维，与动作空间维度一致，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置
- 数据类型：float32
视觉观测（observation.images）
包含三个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码），分辨率480×640×3，30fps，无深度信息：
- left_wrist（左手腕摄像头）
- front（前方摄像头）
- right_wrist（右手腕摄像头）
其他特征
- intervention：布尔类型，标记干预行为
- timestamp：float32类型时间戳
- frame_index：int64类型帧索引
- episode_index：int64类型片段索引
- index：int64类型全局索引
- task_index：int64类型任务索引
机器人类型
- 机器人平台：bi_openarm_rt_follower（双臂OpenArm跟随机器人）
数据格式说明
- 数据文件存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：LeRobot v3.0
