libero-smolvla-object

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：libero-smolvla-object
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、libero、panda、rlds

数据集结构

• 总任务数：10
• 总情节数：454
• 总帧数：66984
• 总视频数：0
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：10 fps
• 分割：训练集（0:454）

数据特征

• observation.images.image：图像数据，形状为[256, 256, 3]
• observation.images.wrist_image：腕部图像数据，形状为[256, 256, 3]
• observation.state：状态数据，形状为[8]，数据类型为float32
• action：动作数据，形状为[7]，数据类型为float32
• timestamp：时间戳数据，形状为[1]，数据类型为float32
• frame_index：帧索引数据，形状为[1]，数据类型为int64
• episode_index：情节索引数据，形状为[1]，数据类型为int64
• index：索引数据，形状为[1]，数据类型为int64
• task_index：任务索引数据，形状为[1]，数据类型为int64
• vla_actions：VLA动作数据，形状为[50, 7]，数据类型为float32

技术细节

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：panda
• 数据格式：Parquet文件
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）