lerobot_1

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人动作和观察数据，具体包括6维关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）作为动作和状态观察。观察数据还包括来自前视和顶视摄像头的图像，分辨率为480x640像素，3通道（RGB）。数据集以Parquet文件格式存储，视频数据以MP4格式存储，帧率为30 fps。数据组织为回合和帧索引，适用于机器人控制和研究任务。This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot. It contains robot action and observation data, specifically including 6-dimensional joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) as actions and state observations. The observation data also includes images from front-view and top-view cameras, with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels (RGB). The dataset is stored in Parquet file format, with video data stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The data is organized into episodes and frame indices, making it suitable for robot control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述：RobotSo101/lerobot_1

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成

数据集结构

数据格式

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	(6,)	肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	同上，表示观测状态
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方视角图像 (高度、宽度、通道)
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角图像 (高度、宽度、通道)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

统计数据

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 机器人类型: so_follower
• 分割 (Splits): 无

可视化

• 在线可视化工具: 可视化此数据集

引用信息

• 论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息