Task_Pickup

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含5个episodes，1645帧，1个任务，15个视频。数据包括动作（16维浮点数组）、观察状态（19维浮点数组）、多个摄像头图像（480x640x3的视频数据）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Task_Pickup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无更多信息
• 论文: 无更多信息

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置:
  • 默认配置: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 总集数: 5
• 总帧数: 1645
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:5
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: linear_vel, angular_vel, left_joint_0 到 left_joint_6, right_joint_0 到 right_joint_6
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 名称: odom_x, odom_y, odom_theta, linear_vel, angular_vel, left_joint_0 到 left_joint_6, right_joint_0 到 right_joint_6
• 观测图像 (observation.images.cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 30.0
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无更多信息