hand_20260623_172101

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含12个总片段，共计23776帧数据。数据集以parquet格式存储数据文件，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作数据（16维浮点数组，代表左右机械臂的7个关节状态和左右夹爪的1个状态）、观测状态（与动作相同的16维浮点数组）、以及来自三个摄像头视角（前、右、左）的图像观测（视频格式，前视摄像头分辨率为480x640，右视和左视摄像头分辨率为640x480，帧率为30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为rby1。数据集总大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains a total of 12 episodes, comprising 23776 frames of data. The dataset stores data files in parquet format and videos in mp4 format. Features include: action data (a 16-dimensional float array representing the 7 joint states of the left and right robotic arms and 1 state of the left and right grippers), observation state (a 16-dimensional float array identical to the action), and image observations from three camera perspectives (front, right, left) in video format (the front camera has a resolution of 480x640, while the right and left cameras have a resolution of 640x480, with a frame rate of 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is rby1. The total dataset size is approximately 300MB (with 100MB for data and 200MB for videos). The dataset is suitable for research tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: hand_20260623_172101
• 创建者: rainbowrobotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）。
• 视频格式: MP4 文件（AV1 编码），存储于 videos/ 目录。
• 总帧数: 23,776 帧
• 总集数: 12 个 episode
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 30
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 机器人类型: rby1

数据特征 (Features)

特征	描述	数据类型	形状	具体维度
action	机器人动作指令	float32	[16]	右臂7维 + 左臂7维 + 右夹爪1维 + 左夹爪1维
observation.state	机器人观测状态	float32	[16]	同上 (动作空间)
observation.images.front	前方摄像头图像	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	高度480，宽度640，RGB三通道
observation.images.right	右侧摄像头图像	视频 (AV1)	[640, 480, 3]	高度640，宽度480，RGB三通道
observation.images.left	左侧摄像头图像	视频 (AV1)	[640, 480, 3]	高度640，宽度480，RGB三通道
timestamp	时间戳	float32	[1]	-
frame_index	帧索引	int64	[1]	-
episode_index	Episode 索引	int64	[1]	-
index	全局索引	int64	[1]	-
task_index	任务索引	int64	[1]	-

数据划分

• 训练集: 包含全部 12 个 episode（索引 0 至 11）。

其他信息

• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，CRF 30。
• 基础版本: v3.0 (codebase_version)