pick_and_place_yellow_push_then_lift

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含7个episodes，7851帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（顶部和手腕视角）等多种特征。具体来说，动作和观测状态包括6个关节的位置信息（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。图像特征包括顶部视角（480x640x3）和手腕视角（640x480x3）的视频数据，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_yellow_push_then_lift
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 7
• 总帧数: 7851
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 全部数据（索引0至7）用于训练

特征说明

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，与动作特征命名相同。

图像观测

顶部摄像头图像

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480（高）× 640（宽）× 3（通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

腕部摄像头图像

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 640（高）× 480（宽）× 3（通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp，数据类型为float32，维度[1]
• 帧索引: frame_index，数据类型为int64，维度[1]
• 情节索引: episode_index，数据类型为int64，维度[1]
• 全局索引: index，数据类型为int64，维度[1]
• 任务索引: task_index，数据类型为int64，维度[1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 视频无音频轨道

可视化

可通过以下链接访问数据集可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=normajeane/pick_and_place_yellow_push_then_lift