final_record_test_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据。动作数据包括机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置），观察数据包括状态信息（关节位置）和来自顶部和前置摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构信息详细，但未明确说明其具体用途或内容。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: final_record_test_v1
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

数据集包含以下特征：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置，与动作字段结构相同。

图像观测

• 字段名: observation.images.top

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度描述: ["height", "width", "channels"]

• 字段名: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度描述: ["height", "width", "channels"]

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

代码库版本

• 版本: v3.0

机器人类型

• 类型: so_follower

备注

• 主页、论文和引用信息暂未提供。