put_stapler_in_box_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_stapler_in_box_test
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 247
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件格式为MP4，存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

主要特征字段

1. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [18]
   • 内容: 包含左/右机械臂末端执行器的位置 (x, y, z)、四元数姿态 (x, y, z, w)，以及左/右夹爪的两个关节状态。

2. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [15]
   • 内容: 包含左/右机械臂末端执行器的位置增量 (x, y, z)、旋转增量 (x, y, z)，左/右夹爪控制信号，以及终止信号。

3. 图像观测

   • 包含三个RGB视频流：observation.images.rgb_static, observation.images.rgb_left, observation.images.rgb_right。
   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，帧率10 FPS，3个颜色通道，非深度图，无音频。

4. 索引与时间戳

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 数据索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定 (null)
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失