pickp-up-v1

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含50个episodes，25122帧，150个视频。数据集主要用于机器人动作和状态观察，包括动作、观察状态、多个视角的图像（手腕、底部、顶部）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 25122
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观察图像特征

1. 手腕图像:

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 底部图像:

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 同手腕图像

3. 顶部图像:

   • 数据类型: video
   • 形状: [340, 340, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 340
     • 宽度: 340
     • 其他信息同手腕图像

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:50