lekiwi0001748955806

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括1个episode、250帧、1个任务和2个视频。数据特征包括动作（9个浮点数值）、观察状态（9个浮点数值）、来自前摄像头和手腕摄像头的视频观察（分别为480x640x3和640x480x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人技术研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总片段数: 1
• 总帧数: 250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集划分: 0:1

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 同动作特征

观测图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 音频: false

观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]