kettle_20260907_190924

一个机器人水壶操作数据集，使用追随机器人手臂，具有6自由度动作和RGB摄像头观测。A robot kettle manipulation dataset using a follower robot arm, with 6-DOF actions and RGB camera observations.

原始信息汇总

数据集概述：kettle_20260907_190924

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据集结构

数据规模

• 总片段数: 50个片段（episodes）
• 总帧数: 20,192帧
• 总任务数: 1个任务
• 数据划分: 全部50个片段用于训练集（train: 0:50）

帧率与机器人类型

• 采集帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作与状态信息

• 动作（action）: 6维float32数组，包含机械臂各关节位置及夹爪位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）: 与动作维度一致的6维float32数组，反映当前机器人状态

图像观测

• 上方摄像头（observation.images.up）:
  • 分辨率: 480x640x3 (高x宽x通道)
  • 视频编码: H.264，YUV420P像素格式，30 FPS
  • 图像类型: RGB彩色图像，非深度图
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）:
  • 分辨率: 480x640x3 (高x宽x通道)
  • 视频编码: H.264，YUV420P像素格式，30 FPS
  • 图像类型: RGB彩色图像，非深度图

附加特征

• 时间戳（timestamp）: float32类型
• 帧索引（frame_index）: int64类型
• 片段索引（episode_index）: int64类型
• 索引（index）: int64类型
• 任务索引（task_index）: int64类型

文件存储

• 数据文件格式: Parquet文件，存储于data/目录下
• 视频文件格式: MP4文件，存储于videos/目录下，按视频类型分目录存储
• 文件大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB