移动抓取积木块

# BobacBot Mobile Pick-Place Dataset

## 数据集描述

BobacBot 机器人执行拾取放置任务的演示数据集。

## 统计信息

- **演示数量**: 85
- **总步数**: 24,706
- **平均演示长度**: 290.7 步
- **文件大小**: 1001.80 MB
- **数据格式**: RoboMimic HDF5

## 观测字段

- `base_pose`: 底盘位姿 (x, y, theta)
- `base_image`: 底盘相机图像
- `arm_pos`: 机械臂位置
- `arm_quat`: 机械臂四元数
- `gripper_pos`: 夹爪位置
- `wrist_image`: 手腕相机图像

## 动作

10 维动作向量

## 使用示例

```python
import h5py

with h5py.File('pick_place_v2_July.hdf5', 'r') as f:
demos = list(f['data'].keys())
print(f"演示数量: {len(demos)}")

demo_0 = f['data/demo_0']
print(f"演示 0 长度: {len(demo_0['obs/base_pose'])} 步")

# BobacBot 移动拾取放置数据集

## 数据集描述
本数据集为BobacBot机器人执行拾取放置任务的演示数据集。

## 统计信息
- **演示样本数**: 85
- **总时间步数**: 24706
- **单演示平均长度**: 290.7 步
- **文件总大小**: 1001.80 MB
- **数据格式**: RoboMimic HDF5

## 观测字段
- `base_pose`: 底盘位姿（base_pose）(x, y, theta)
- `base_image`: 底盘相机图像（base_image）
- `arm_pos`: 机械臂位置（arm_pos）
- `arm_quat`: 机械臂姿态四元数（arm_quat）
- `gripper_pos`: 夹爪位置（gripper_pos）
- `wrist_image`: 手腕相机图像（wrist_image）

## 动作
动作空间为10维动作向量

## 使用示例
python
import h5py

with h5py.File('pick_place_v2_July.hdf5', 'r') as f:
demos = list(f['data'].keys())
print(f"演示样本数: {len(demos)}")

demo_0 = f['data/demo_0']
print(f"演示0的总步数: {len(demo_0['obs/base_pose'])} 步")

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集名为'移动抓取积木块'，是BobacBot机器人执行拾取放置任务的演示数据集，包含85个演示、总计24,706步，平均每个演示长约290.7步。数据以RoboMimic HDF5格式存储，大小为1.05GB，观测字段包括底盘位姿、相机图像和机械臂状态，动作为10维向量。