libero_object_image_task_8

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务的相关数据。数据集结构包括50个episodes，7982帧，1个任务。数据特征涵盖观察（图像和状态）、动作以及各种索引。具体包括256x256像素的图像观察（主图像和腕部图像）、8维状态向量（包含位置、姿态和夹持器状态）、7维关节状态、7维动作向量，以及时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，采样率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_image_task_8
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 7982
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至50个情节）用于训练
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度说明: 对应电机参数 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度说明: 对应关节参数 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 对应电机参数 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

补充说明

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息 (BibTeX): 未提供