mycobot-pickplace-v02
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自mycobot280机器人的65个操控任务片段，共计11960帧。数据涵盖单一任务（推测为拾取与放置）。每条样本包括7维机器人关节状态（含夹爪）、对应的7维动作指令，以及三路摄像头（腕部、顶部、前方）拍摄的视频图像（分辨率336×448，帧率10fps）。此外还有时间戳、帧索引、片段索引等辅助字段。数据集适用于模仿学习、机器人操控策略训练等任务，训练/测试划分默认为全部65个片段用于训练。
This dataset is created using the LeRobot framework and includes 65 manipulation task episodes from the mycobot280 robot, totaling 11960 frames. The data covers a single task (presumably pick and place). Each sample includes 7-dimensional robot joint states (including gripper), corresponding 7-dimensional action commands, and video images from three cameras (wrist, top, front) with resolution 336×448 at 10fps. Additionally, there are auxiliary fields such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for tasks such as imitation learning and robot manipulation policy training. The default training/validation split uses all 65 episodes for training.
数据集详情：telkaffash/mycobot-pickplace-v02
基本信息
- 许可协议：apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 65 |
| 总帧数 | 11960 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 10 |
| 快照大小（chunks_size） | 1000 |
机器人信息
- 机器人类型：mycobot280
- 数据划分：仅包含训练集（train：0 - 65）
数据特征
状态与动作
- observation.state 和 action 均为维度为 7 的 float32 类型向量，包含以下关节名称：
- j1 至 j6（六个关节）
- gripper（夹爪）
视觉观测（图像）
包含三个摄像头视角，均为视频数据（AV1 编码），分辨率为 336×448×3（高、宽、通道），帧率为 10 fps：
| 视角 | 描述 |
|---|---|
| observation.images.wrist | 腕部摄像头 |
| observation.images.top | 顶部摄像头 |
| observation.images.front | 正面摄像头 |
其他特征
- 包含
timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index等元数据字段，用于标记时间戳和索引信息。
数据格式
- 数据文件存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码版本
- codebase_version：v3.0
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 More Information Needed）。
