openarm_quest3_3rgb_joint_v16_pick_package_merge_highcamera_0731

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm_quest3_3rgb_joint_v16_pick_package_merge_highcamera_0731
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、lerobot、openarm、dora、v3
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总轮次（Episodes）: 104
• 总帧数（Frames）: 33,788
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据采集配置

• 采集频率（FPS）: 30
• 机器人类型: openarm_bimanual（双臂机器人）
• 数据划分: 训练集包含全部 104 个轮次（0:104）

特征信息

状态与动作

• observation.state: 16 维浮点数组，包含双臂各 7 个关节（右臂 right_j1 至 right_j7，左臂 left_j1 至 left_j7）以及双手夹爪（right_gripper、left_gripper）
• action: 16 维浮点数组，与状态特征结构相同，用于表示动作

视觉观测

数据集包含三个相机的视觉观测，均为 RGB 视频数据：

相机	分辨率	格式
camera1	480×640×3	AV1 编码视频
camera2	240×320×3	AV1 编码视频
camera3	240×320×3	AV1 编码视频

视频编码参数：AV1 编解码器、yuv420p 像素格式、30 FPS、CRF 30。

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 轮次索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 每块 1000 帧

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。