record_0518_v1

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专注于机器人学领域，具体涉及一个名为xlerobot的双臂机器人。数据集包含机器人的动作和状态观测数据，动作特征包括左右臂的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、头部电机位置以及速度信息（x、y和角速度），共17个维度。观测状态特征与动作特征相同，也包含17个维度。数据以Parquet格式存储，帧率为30fps，并包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习等任务。

This dataset was created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics, specifically involving a dual-arm robot named xlerobot. The dataset includes the robots action and state observation data. The action features consist of joint positions for both arms (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), head motor position, and velocity information (x, y, and angular velocity), totaling 17 dimensions. The observation state features are the same as the action features, also comprising 17 dimensions. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 30fps and includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for tasks like robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集详情总结：Panda512/record_0518_v1

基本信息

• 数据集名称: record_0518_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

机器人类型

• 机器人类型: xlerobot

数据统计

指标	数值
总片段数（total_episodes）	0
总帧数（total_frames）	0
总任务数（total_tasks）	0
数据块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小（data_files_size）	100 MB
视频文件大小（video_files_size）	200 MB
帧率（fps）	30

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: 无

特征（Features）

action（动作）

• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 维度名称:
  • 左臂：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • 右臂：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • 头部：head_motor_1.pos, head_motor_2.pos
  • 移动：x.vel, y.vel, theta.vel

observation.state（观测状态）

• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 维度名称: 与 action 完全一致

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 当前数据集片段数、帧数和任务数均为0，可能为初始状态或待填充状态。
• 该数据集为LeRobot格式的机器人运动数据，包含双臂、头部和移动控制的动作与状态信息。