test13

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test13
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 324
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作特征相同的6个关节位置信息。

图像观测

1. 前视图像 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480像素
     • 宽度: 640像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

2. 后视图像 (observation.images.back)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与前视图像相同

索引与时间特征

• 时间戳 (timestamp): float32类型，形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64类型，形状[1]
• 情节索引 (episode_index): int64类型，形状[1]
• 索引 (index): int64类型，形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64类型，形状[1]

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含所有数据 (train: "0:1")

备注

• 主页和论文信息暂缺
• 引用信息暂缺