VBTI-Align-v0-Delete-No-Headless

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: VBTI-Align-v0-Delete-No-Headless
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 386
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0至2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人关节位置状态，包括：
    • shoulder_pan.pos
    • shoulder_lift.pos
    • elbow_flex.pos
    • wrist_flex.pos
    • wrist_roll.pos
    • gripper.pos

• observation.images.wrist_cam

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30.0
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.images.top_cam

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 与wrist_cam相同

• observation.images.left_cam

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 与wrist_cam相同

• observation.images.right_cam

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 与wrist_cam相同

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人关节位置动作，名称与observation.state相同。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失