serving_b4_20260514_200153

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，具体涉及机器人操作或模仿学习。数据集包含20个episodes，总计15058帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括：动作（6个浮点数，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、观测图像（顶部和手腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据集分为训练集（episodes 0到20）。数据总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This dataset was created by LeRobot for robotics tasks, specifically involving robot manipulation or imitation learning. It contains 20 episodes, totaling 15058 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include: actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point numbers identical to actions), observation images (top and wrist camera videos with resolution 480x640, 3 channels, 30fps, AV1 encoding), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is omx_follower, and the dataset is divided into a training set (episodes 0 to 20). The total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: serving_b4_20260514_200153
• 来源: 使用 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频以 MP4 格式存储
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 20
• 总帧数: 15058
• 总任务数: 1
• 数据大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 机器人类型: omx_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，包含与动作相同的关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集 (train): 包含全部 20 个片段 (索引 0 至 19)

引用信息

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