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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含14个episodes、11653帧、1个任务和14个视频。数据以parquet格式存储，包含动作和观察数据，如机器人状态（6个浮点数值）和前置摄像头图像（480x640x3的视频帧）。数据集结构详细，包括时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据采集频率为30fps，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用 LeRobot 框架创建，基于 Apache-2.0 许可证开源。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：omx_follower
• 总情节数：14
• 总帧数：11653
• 总任务数：1
• 总视频数：14
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（0:14，即全部14个情节用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置控制
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度对应
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	情节索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态均包含6个维度，对应机器人关节位置控制：

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲
• wrist_roll.pos - 腕部旋转
• gripper.pos - 夹爪位置

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 总数据块数：1
• 数据块大小：1000