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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 89
• 总帧数: 30025
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集（0:89）

数据特征

观测数据

• observation.images.cam0_img: 图像数据（3×120×180）
• observation.images.cam1_img: 图像数据（3×120×180）
• observation.state: 浮点型状态数据（3维）

动作数据

• action: 浮点型动作数据（4维）

元数据

• timestamp: 时间戳（浮点型）
• frame_index: 帧索引（整型）
• episode_index: 情节索引（整型）
• index: 索引（整型）
• task_index: 任务索引（整型）

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: dvrk
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)