wire_pick_multi_view

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含9个episodes，共4960帧数据，涉及1个任务。数据格式包括动作、观察状态、图像（夹持器和固定视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。动作和观察状态分别包含7个和13个浮点型数据，图像数据为240x320x3的视频格式，帧率为60fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: wire_pick_multi_view
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 9
• 总帧数: 4960
• 总视频数: 18
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 60 FPS
• 训练集划分: 0:9

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [13]
  • 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos, joint1.effort, joint2.effort, joint3.effort, joint4.effort, joint5.effort, joint6.effort

• 观测图像 (observation.images.gripper 和 observation.images.fixed):

  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 320
    • 编码格式: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 60
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• 其他特征:

  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]