nova_ur5_demo

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察数据（包括多个视角的视频图像）和状态信息。具体包括6维动作向量（vx, vy, vz, vrx, vry, vrz）和15维观察向量（关节位置、末端执行器位置和姿态等）。数据以parquet格式存储，包含418帧数据，30fps的视频（分辨率为160x240），总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。数据集结构包含训练集划分，并记录了时间戳、帧索引、任务索引等元信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nova_ur5_demo
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: nova_sim
• 总情节数: 1
• 总帧数: 418
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: vx, vy, vz, vrx, vry, vrz

观测 (observation)

• 数据类型: float32
• 形状: [15]
• 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, end_effector.x, end_effector.y, end_effector.z, ee_orientation.roll, ee_orientation.pitch, ee_orientation.yaw, ee_target.x, ee_target.y, ee_target.z

图像观测

observation.images.aux_top

• 数据类型: video
• 形状: [160, 240, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 160
  • 宽度: 240
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

observation.images.aux_side

• 数据类型: video
• 形状: [160, 240, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 160
  • 宽度: 240
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

observation.images.aux_flange

• 数据类型: video
• 形状: [160, 240, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 160
  • 宽度: 240
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]