makermods_toaster_on_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个片段、4476帧和1个任务的数据。数据集结构包括机器人动作和观测特征，如左右肩、肘、腕和夹持器的位置，以及来自前摄像头和手部摄像头的视频图像。数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ajkoder/makermods_toaster_on_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 使用 Parquet 文件存储，视频为 MP4 格式（AV1 编码）
• 总片段数: 10 个（episodes）
• 总帧数: 4476 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据分块: 每块 1000 帧，数据文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 视频文件路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 -包含两个摄像机视角： - front_cam: 分辨率 480×640，3 通道，30 FPS - hand_cam: 分辨率 480×640，3 通道，30 FPS
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小:
  • 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 500 MB
• 数据集划分:
  • 训练集：片段索引 0 到 9（共 10 个）

特征字段

• action（动作）:
  • 数据类型: float32
  • 维度: 12
  • 描述: 左右双臂各 6 个关节的位置（包括夹爪）
• observation.state（观察状态）:
  • 数据类型: float32
  • 维度: 12
  • 描述: 与动作字段相同的关节位置信息
• observation.images.front_cam（前摄像头图像）:
  • 数据类型: video（AV1 编码）
  • 分辨率: 480×640×3 (H×W×C)
• observation.images.hand_cam（手部摄像头图像）:
  • 数据类型: video（AV1 编码）
  • 分辨率: 480×640×3 (H×W×C)
• timestamp（时间戳）: float32，1 维
• frame_index（帧索引）: int64，1 维
• episode_index（片段索引）: int64，1 维
• index（全局索引）: int64，1 维
• task_index（任务索引）: int64，1 维

机器人类型

• 机器人型号: bi_so101_follower（双臂机器人）