so101_merged

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含150个片段、142287帧和2个任务。数据集结构包括动作、观察（状态和来自手眼和前摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 142,287
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1
• 视频像素格式: yuv420p
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引 0:150）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节位置: 与动作特征相同

观测图像（手眼相机）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道: 3
  • 无音频

观测图像（前视相机）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频信息: 与手眼相机相同

元数据

• 时间戳: float32，维度1
• 帧索引: int64，维度1
• 情节索引: int64，维度1
• 索引: int64，维度1
• 任务索引: int64，维度1

文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JoshuaKo/so101_merged

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失