many_maltesers_task

该数据集使用LeRobot创建，主要任务描述为：右臂从顶部盒子中取出单个麦提莎单位放入底部盒子。顶部盒子可能包含多个麦提莎物品。左臂不进行抓取，但可以移动并主要观察盒子。数据集包含100个episodes，53163帧，50fps，数据格式为parquet。数据集的特征包括动作、观测（力、图像、状态等）、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: many_maltesers_task
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5
• 创建工具: LeRobot

任务描述

• 右臂从顶部盒子中取出单个麦提莎单元放入底部盒子。
• 顶部盒子可能包含多个麦提莎物品。
• 左臂不进行抓取，但可以移动并主要观察盒子。

数据集结构

• 总集数: 100
• 总帧数: 53163
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:100)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action): 14维浮点数组
• 观测 (observation):
  • effort: 14维浮点数组
  • images:
    • cam_high: 3通道, 480x848图像
    • cam_left_wrist: 3通道, 480x848图像
    • cam_right_wrist: 3通道, 480x848图像
  • state: 14维浮点数组
  • qvel: 14维浮点数组
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64位整数
• 集索引 (episode_index): 64位整数
• 索引 (index): 64位整数
• 任务索引 (task_index): 64位整数

引用

• BibTeX: [More Information Needed]