2026.04.10_twist_tear_water-direction_tabacco-top

该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的运动数据，具体包括状态观察、动作、速度、力度以及来自多个摄像头的图像。数据集结构显示，它记录了14个自由度的机器人手臂（包括左右两侧的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹持器）的详细运动信息。此外，还包含高、低、左腕和右腕四个摄像头的视频数据，每帧分辨率为480x640，帧率为50fps。数据集总共有20个episodes，109558帧数据，主要用于机器人控制或运动学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2026.04.10_twist_tear_water-direction_tabacco-top
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 20
• 总帧数： 109,558
• 帧率： 50 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 200 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4
• 数据划分： 训练集（0:20）
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha

数据特征

观测数据

• 状态： 14维浮点向量，描述左右机械臂各关节（腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹爪）的位置。
• 速度： 14维浮点向量，描述左右机械臂各关节的速度。
• 力矩： 14维浮点向量，描述左右机械臂各关节的力矩。
• 图像： 包含四个摄像头视角的视频数据：
  • cam_high：高角度摄像头，分辨率640x480，3通道，AV1编码。
  • cam_low：低角度摄像头，分辨率640x480，3通道，AV1编码。
  • cam_left_wrist：左腕部摄像头，分辨率640x480，3通道，AV1编码。
  • cam_right_wrist：右腕部摄像头，分辨率640x480，3通道，AV1编码。
  • 所有视频帧率为50 FPS，无音频。

动作数据

• 动作： 14维浮点向量，与观测状态维度对应，控制左右机械臂各关节。

元数据

• 任务索引： 整型。
• 子任务： 字符串。
• 训练标志： 布尔型。
• 时间戳： 浮点型。
• 帧索引： 整型。
• 情节索引： 整型。
• 索引： 整型。

文件路径模式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供