gazebo_lerobot_push_box_3dof_v1

该数据集是一个用于机器人学习的推箱子任务数据集，使用3自由度平面机械臂在Gazebo仿真环境中创建。数据集包含31个episodes，总计13725帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。观察特征包括96x96x3的图像和3个关节的状态，动作空间为3个关节控制，并包含奖励、完成标志、成功标志等强化学习相关字段。数据集适用于机器人控制、模仿学习和强化学习研究。

This dataset is designed for robot learning in a box-pushing task, created using a 3-degree-of-freedom planar robotic arm in the Gazebo simulation environment. It contains 31 episodes with a total of 13,725 frames, stored in parquet format, and videos in mp4 format at a frame rate of 10 fps. The observation features include 96x96x3 images and the states of 3 joints, while the action space involves control of 3 joints. It also includes reinforcement learning-related fields such as reward, done flag, and success flag. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：gazebo_lerobot_push_box_3dof_v1
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、lerobot、pusht、3dof、planar-arm
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：3自由度平面臂（3dof_planar_arm）
• 总片段数：31
• 总帧数：13725
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：10 FPS
• 数据划分：所有31个片段均用于训练（train: 0:31）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.image	video	(96, 96, 3)	观测图像，分辨率96x96，3通道，视频格式（H264/AV1编码，10 FPS，无音频）
observation.state	float32	(3,)	观测状态，包含3个关节：joint_1、joint_2、joint_3
action	float32	(3,)	动作指令，包含3个关节：joint_1、joint_2、joint_3
next.reward	float32	(1,)	下一步奖励
next.done	bool	(1,)	下一步是否结束
next.success	bool	(1,)	下一步是否成功
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用信息尚未提供。