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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个任务片段、22帧数据和2个视频。数据集使用so100_follower类型机器人，记录包括6自由度关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的动作和状态数据，以及前视和侧视摄像头拍摄的480x640分辨率RGB视频（30fps）。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、任务索引等元信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Thuongg2907/1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 22
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测: 6维浮点数组，关节位置与动作特征相同
• 前视图像观测: 480×640×3视频格式，AV1编码，无音频
• 侧视图像观测: 480×640×3视频格式，AV1编码，无音频
• 时间特征: 包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引

分割信息

• 训练集: 包含全部1个片段（0:1）

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower