mimicgen_50_lerobot

该数据集包含12个任务，具体包括：coffee_d2、coffee_preparation_d1、hammer_cleanup_d1、kitchen_d1、mug_cleanup_d1、nut_assembly_d0、pick_place_d0、square_d2、stack_d1、stack_three_d1、threading_d2和three_piece_assembly_d2。数据集使用Franka机器人创建，总共有600个episodes，213,468帧，1,200个视频。数据以parquet格式存储，视频分辨率为84x84，帧率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mimicgen_50_lerobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, franka, mimicgen

数据集内容

• 任务数量: 12个mimicgen/core任务
• 任务列表:
  • coffee_d2
  • coffee_preparation_d1
  • hammer_cleanup_d1
  • kitchen_d1
  • mug_cleanup_d1
  • nut_assembly_d0
  • pick_place_d0
  • square_d2
  • stack_d1
  • stack_three_d1
  • threading_d2
  • three_piece_assembly_d2

数据集结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 213,468
• 总视频数: 1,200
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率: 20 FPS
• 分割: 训练集 (0:600)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

观测特征

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 信息: 高度84像素, 宽度84像素, RGB格式, AV1编码, yuv420p像素格式, 非深度图, 20 FPS, 3通道, 无音频
• observation.images.wrist_image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 信息: 高度84像素, 宽度84像素, RGB格式, AV1编码, yuv420p像素格式, 非深度图, 20 FPS, 3通道, 无音频
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: 电机状态 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

动作特征

• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: 电机动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失